Povijest borilačkih vještina u Koreji je vrlo duga. Najstariji dokazi su kipovi i slike pronađeni u grobnici dinastije Muyong Chong (oko 3. stoljeća p.n.e.) koje prikazuju ratnike u borbenim pozama.
 

U to doba, Koreja je bila podijeljena na tri kraljevstva: Silla, Koguryo i Paekje. Sva tri kraljevstva su imala jake vojske (u Koguryo zvanih "Sonbae", u Silla "Hwarang") koje su izučavale vještinu nenaoružane borbe. U to vrijeme, vještina se zvala hwarang-do ili subak.

Subak se razvio u vještinu taekkyon, koja se često koristila na vojnim demonstracijama, i na turnirima na kojima su se ratnici mogli dokazati u međusobnom nadmetanju. To posebno dolazi do izražaja za vrijeme dinastije Koryo (918. - 1392. n.e.), koja ujedinjuje tri kraljevstva, i kada se natjecanja u taekkyonu koriste u svrhu pronalaženja talentiranih novih vojnika ili čak promaknuća vojnika u časnike.

Za vrijeme japanske okupacije Koreje, sve borilačke vještine su strogo zabranjene i taekkyon praktički izumire. Mnogo Korejaca putuje u Japan na studij i tamo se upoznaje s karateom. Po završetku drugog svjetskog rata i japanske okupacije, vraćaju se u Koreju i otvaraju škole borilačkih vještina.

Među vlasnicima škola se ubrzo javlja želja za ujedinjenjem njihovih stilova u jedinstvenu korejsku borilačku vještinu. Nova vještina se isprva naziva tae soo do, ali ubrzo mijenja ime u taekwondo.

Nakon imenovanja Taekwondoa kao nacionalne borilačke vještine 1971., osnovan je Kukkiwon 1972. koji će se koristiti kao središnja gimnazija, kao i mjesto raznih taekwondo natjecanja. Godinu dana kasnije 28. svibnja 1973., osniva se World Taekwondo Federation koji trenutačno ima 164 zemalja članica. 

1975. Taekwondo je prihvaćen kao službeni šport u US Amateur Athletic Union (Aau), a isto tako priznat

je i u General Association of International Sports federation (GAISF), nakon čega slijedi usvaj

anje od strane Međunarodnog vijeća za vojni sport (CISM ) u 1976. Godine 1979, predsjednik Svjetske Taekwondo federacije (WTF) izabran je za predsjednika svjetske federacije ne-olimpijskih

sportova.  WTF je postao od IOC priznata sportska federacija-u 1980., što Taekwondo čini Olimpijskim sportom. Taekwondo se prvi put pojavljuje kao demonstracijski sport na olimpijskim igrama u Seulu 1988., te ponovo u Barceloni 1992. Od Sydneyja 2000., taekwondo je punopravni dio olimpijskih igara.